Poste Suivi multicapteurs d'objets 3D basé sur l'approche SLAM pour la réalitéaugmentée mobile

Suivi multicapteurs d'objets 3D basé sur l'approche SLAM pour la réalité augmentée mobile These DeadLine: 27/09/2009 ababsa@iup.univ-evry.fr http://www.ibisc.fr L’objectif de cette thèse est de traiter le problème du suivi 3D robuste par l’approche SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) en vision monoculaire sans connaissance à priori sur l’environnement. Les recherches porteront sur la fusion de données capteurs à des fins de reconstruction 3D interactive d’environnements. Mots clefs: Fusion de données, reconstruction 3D interactive, réalité augmentée mobile. Description générale: L’approche SLAM est traditionnellement utilisée en robotique autonome, nous nous proposons de l’appliquer à l’assistance visuelle à l’homme par la Réalité Augmentée(RA). Cette assistance est assurée en vision indirecte sur un appareil mobile (handheld), par exemple, et des capteurs portés par l’utilisateur. Ce sujet de thèse comporte plusieurs verrous scientifiques, notamment en : - Localisation : où de nouvelles techniques de fusion de données issues de capteurs hétérogènes (GPS + centrale inertielle, caméra) seront développées afin de localiser de manière précise l’utilisateur. -Reconstruction 3D: l’enjeu consistera à mettre en œuvre des techniques originales de reconstruction 3D en utilisant des images géoréférencées. Ces travaux constitueront une continuité de ceux développés dans le projet ANR RAXENV arrivant à son terme. Encadrants: Prof. Malik Mallem Dr. Fakhreddine Ababsa Rémunération: Allocation MENRT